Ruby 2.0.xぐらいから発生するようです。
こんなかんじのエラー。
.rbenv/versions/2.1.2/lib/ruby/gems/2.1.0/gems/rb-readline-0.4.2/lib/rbreadline.rb:4269:in `block in _rl_dispatch_subseq': invalid byte sequence in UTF-8 (ArgumentError)
Githubから最新のソースを持ってくれば解決します。
Gemfile
gem 'rb-readline', :git => 'https://github.com/luislavena/rb-readline.git'
Gem上には、0.4.2までしか公開されていない模様。現時点での最新は、0.5.0。
一年前から放置?
http://yuuxxxx.hatenablog.com/entry/2013/10/17/074944